(01) Introduction
What is Isaac Sim?
NVIDIA Isaac-Sim Preview
Isaac SimTM은 AI 로봇을 기반으로 한 더 빠르고 효율적인 simulation 설계, 테스트 및 학습이 가능한 로봇 시뮬레이터입니다. Isaac-Sim에서는 로봇 팔, 모바일 로봇 등 다양한 로봇이 존재하며 2024년 01월 기준 2023.01 버전이 출시되어 있다. Isaac Sim은 ROS/ROS2, Domain Randomization, Ground-truth labeling, segmentation, bounding boxes와 같이 Robot 조작 및 Computer vision 테크닉도 같이 사용이 가능하여 로봇을 학습 또는 사용하고자 한다면 좋은 플랫폼이 되지 않을까 생각된다.
System Architecture
Isaac Sim에서는 다양한 사용자 층을 고려하여 다양한 robot의 파일형식을 import할 수 있으며 아래와 같이 나열되어 있다.
NVIDIA Isaac-Sim Architecture
- Onshape : 무료 웹 CAD 프로그램 중 하나인 Onshape는 클라우드 컴퓨팅을 통해 작업이 가능한 도구이다. 사용자들에 의하면 다른 CAD 프로그램들과 호환성이 좋다고 한다.
- URDF : URDF는 Unified Robot Description Format의 줄임말으로써, URDF를 이용하면 로봇의 Navigation, Manipulation, Remote Control이 가능하다. 기본적으로 URDF는 XML 형식으로 작성이 가능하다.
- MJCF : MJCF는 Multi-Joint dynamics with contact의 약자로 물리 시뮬레이션을 위한 XML 파일 형식이다. MJCF 파일은 고급 물리 시뮬레이션인 Mujoco에서 쓰이는 파일이다.
- USD USD는 Universal Scene Description의 약자이며 콘텐츠 생성 및 다양한 도구 간 교환을 위해 Pixar에서 개발한 쉽게 확장 가능한 오픈 소스 3D 장면 설정 및 파일 형식이다.
Omniverse Kit
Omniverse Kit는 기본 Omniverse application 및 microservice를 구축하기 위한 SDK (Software Development Kit)이다. Omniverse Kit을 이용하여 Isaac Sim내에 SDK를 개발하고 싶은 사람은 사용하면 좋을 것 같다.
Omniverse Nucleus
Isaac Sim을 사용하고 있거나 사용할 예정인 사람들은 Omniverse Nucleus를 알아두는게 좋을 것이라고 생각이 된다. Nucleus에는 다양한 환경 및 로봇 예제가 존재하고 이를 접근하여 수정사항을 DB (Database)에 게시하거나 구독할 수 있다. 클라우드 시스템과 동일하다고 보면 될 것 같다.